Friday, October 26, 2012

Paper 1


  1. Real Time Egomotion of a Nonholonomic Vehicle using LIDAR Measurements
This paper presents a technique to estimate in real time the egomotion of a vehicle based solely on laser range data. This technique calculates the discrepancy between closely spaced two-dimensional laser scans due to the vehicle motion using scan matching techniques. The result of the scan alignment is converted into a nonlinear motion measurement and fed into a nonholonomic extended Kalman filter model. This model better approximates the real motion of the vehicle when compared to more simplistic models, thus improving performance and immunity to outliers. The motion estimate is intended to be used for egomotion compensation in a target-tracking algorithm for situation awareness applications. In this paper, several recent scan matching algorithms were evaluated for their accuracy and computational speed: metric-based iterative closest point (MbICP), point-to-line ICP (PIICP), and polar scan matching. The proposed approach is performed in real time and provides an accurate estimate of the current robot motion. The MbICP algorithm proved to be the most advantageous scan matching algorithm, but it is still comparable to PlICP. The motion estimation algorithm is validated through experimental testing in real world conditions.


  1. Graph Optimization with Unstructured Covariance: Fast, Accurate, Linear Approximation

    This manuscript addresses the problem of optimization- based Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), which is of concern when a robot, traveling in an unknown environment, has to build a world model, exploiting sensor measurements. Although the optimization problem underlying SLAM is nonlinear and nonconvex, related work showed that it is possible to compute an accurate linear approximation of the optimal solution for the case in which measurement covariance matrices have a block diagonal structure. In this paper we relax this hypothesis on the structure of measurement covariance and we propose a linear approximation that can deal with the general unstructured case. After presenting our theoretical derivation, we report an experimental evaluation of the proposed technique. The outcome confirms that the technique has remarkable advantages over state-of-the-art approaches and it is a promising solution for large-scale mapping.

Thursday, October 25, 2012

Brandenburg: Wasser, Sand und Kartoffeln

S4chp3

  • Vermutlich kennen Sie es- das Brandenburger Tor mitten in Berlin. Und Berlin liegt mitten in dem Land Brandenburg. Dieses Land möchten wir Ihnen heute vorstellen. Reisen Sie mit us durch Brandenburg!
  • Es ist klar, daß Brandenburg von Berlin, der Hauptstadt von Deutschland, profitiert. Berlin wird politisch und ökonomisch wieder wichtig sein - nicht nur für Deutschland, sondern ach für Europa. 
  • Wir sind jetzt in Potsdam, der Hauptstadt von Brandenburg. Hier gibt es ein wunderschönes Schloß. Sanssouci heißt es - das ist französisch und bedeutet sorgenfrei. Das Schloß ist aus dem 18. Jahrhundert, der Zeit von König Friedrich dem Großen. Er liebte die Künste: die Philosophie, die französische Literatur, die Musik - er schrieb fast nur französisch, lud Voltaire auf sein Schloß ein, er spielte Flöte und komponierte selbst ... kurz, ein Traumleben. 200 Jahre später gab es eine andere Traumwelt: das Kino. In der Nähe von Potsdam, in Babelsberg, gab es große Filmstudios. Hier produzierte man viele berühmte Filme ...

Tuesday, October 23, 2012

Was möchten Sie machen?


  • Sag mal, weißt du, warum Frau Berger uns sprechen will ?
  • Nein, keine Ahnung! Aber ich weiß, warum ich sie sprechen will.
  • Ich auch!
  • Schön, daß Sie alle gekommen sind. 
  • Wieso alle? Mich hat sie nicht gefragt, ob ich komme...
  • Ex, Ich habe gehört, was du gesagt hast. Entschuldige, du bist natürlich auch willkommen! Also- ich habe eine wichtige Entscheidung getroffen. 
  • Jetzt wird es interessant. Ich auch, Frau Berger.
  • Ich muß Ihnen unbedingt etwas sagen.
  • Gleich Hanna, gleich.
  • Aber es ist sehr wichtig. Ich werde nämlich heiraten. Und da möchte ich nicht mehr arbeiten.
  • Ja, das ist wirklich eine Überrraschung.
  • Ich kann auch nicht mehr hier arbeiten. Ich bin doch mit meinem Studium fertig und habe gleich einen super Auftrag bekommen.
  • Was für einen denn?
  • Ich soll Reportagen über die östlichen Bundesländer schreiben. 
  • Interessant - genau dahin will ich gehen.
  • Wie bitte? 
  • Was?
  • s
  • Frau Berger, jetzt sind Sie aber endlich dran! Mich interessiert, was Sie machen möchten.
  • Ganz einfach. Ich bin jetzt so lange in Aachen, ich kenne die Stadt und die Menschen - jetzt möchte ich ein neues Hotel aufmachen?
  • Und wo?
  • Irgendwo in den östlichen Bundesländern - vielleicht auf Rügen order in Leipzig order ...
  • In Leipzig? In der Heimatstadt von Dr. Thürmann?
  • Ich weiß noch nicht, ob ich wieder in eine Stadt möchte. Ich brauche einfach noch Zeit, ich will in Ruhe suchen.
  • Und dabei haben Sie einen Reisebegleiter. Sie reisen und suchen ein neues Hotel, ich reise und schreibe Reportagen. 
  • Und ich? Nimmst du mich mit?
  • Sowieso!

Wednesday, October 17, 2012

Das ist eine brillante Idee

Series 4 chap 1


  • Gibt es schon Reaktionen auf den Sprachkurs?
  • Ja, wir haben viele Hörerbriefe bekommen.
  • Und was steht in den Briefen?
  • Die kann ich doch nicht alle vorlesen. Das dauert viel zu lange.
  • Nicht alle, aber eininge- bitte!
  • Ja, das interessiert mich auch.
  • Na gut.
  • Aber bitte - machen Sie es kurz!
  • Hier habe ich einen Brief von Herrn Card aus America - Moment. ´Mir gefallen die Abentuer von Andreas - als Portier im Hotel Europa.´
  • Mir auch.
  • s
  • Und hier ist ein Brief von Angela aus Kolumbien. Sie schrebt: ´ Ich bin so glücklich, weil ich die Grammatik studiert habe. Jetzt verstehe ich den Akkusative - der war immer .....´
  • Grammatik, Grammatik, Akkusative - das ist ja langweilig! Schreben die Hörer denn nichts über mich? Wie finden die Hörer mich, das will ich wissen!
  • Kein Problem, Ex. Hier ist ein Brief aus England - da steht etwas über dich! ´The introduction of Ex is a brilliant idea´
  • Das verstehe ich doch nicht! Was heißt das denn auf Deutsch?
  • Du bist eine Brillante Idee!
  • Idee? Wieso bin ich eine Idee! Ich bin ich!
  • s
  • Das hier ist noch ganz wichtig: Manche Hörer schreiben, daß sie Ex nicht so gut verstehen.
  • Wir können ihr ja eine andere Stimme geben.
  • Porbieren wir es doch mal! Ex, sprich mal etwas!
  • Bei dem Zauberwort sollte ich das Buch verlassen und ...
  • Okay! Stop! Und noch einmal bitte!
  • Bei dem Zauberwort sollte ich das Buch verlassen und ... 
  • Kann ihre Stimme nicht ganz normal bleiben?
  • Nein - Ex ist ja eine besondere Person, ein weiblicher Kobold, da braucht sie auch eine besondere Stimme.
  • Das finde ich auch!
  • Aber das ist ein techniches Problem. Das lösen wir später.

Wednesday, October 10, 2012

Berlin Alexanderplatz

Series 3 chap 22

Liebe Eleten,

heute war ich in Ostberlin, auf dem berühmten Alex. Schon von weitem sieht man den hohen Fernsehturm, 365 Meter ist der hoch!

Ehrlich gesagt: Ich war enttäuscht. Der Alex ist ein großer Platz, groß und kolossal, aber ziemlich leer - es fahren keine Autos, nur ein paar Fußgänger laufen herum.

Natürlich weiß ich, daß der Alex seit 1964 sehr verändert ist. Man hat damals viele Hochhäuser gebaut, z.B. das Hotel Stadt Berlin - es ist imposant und häßlich. Die anderen Hochhäuser übrigens auch...

Direkt am Bahnhof Alexanderplatz ist das ganz anders. Ja, es gibt ihn noch, den alten Bahnhof. Und da ist alles voller Leben.

Draußen sind viele Buden, man kann alles mögliche kaufen: Kleidung, Geschir, Obst, Gemüse, Essen ...

Wißt Ihr, warum der Platy Alexanderplatz heißt? Nein? Aber ich! Als der russische Zar Alexander der Erste 1805 den König in Berlin besucht hat, hat man dem Platz den Namen Alexanderplatz gegeben.
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Früher war der Alex wirklich die Mitte von Berlin. Neun Starßen trafen hier zusammen und überall waren Menschen: Sie waren auf den Straßen und verkauften dor ihre Waren- Zeitungen, Zigaretten, Kleidung, Kohlen, Holz..... Sie waren in den Kneiden, tranken Bier und redeten ... Sie arbeiteten hart.

Woher ich das alles so genau weiß? Ich habe das Buch von Döblin gekauft: Berlin Alexanderplatz. Da geht es ja um einen einfachen Straßenhändler am Alex. Und der wollte vom Leben mehr haben als ein Butterbrot ... Das kann man ja gut verstehen, oder?

Heute abend gehe ich in den Film ´ Berlin Alexanderplatz´ von Fassbinder. Ihr seht: es geht mir gut.

Alles Liebe

Euer Andreas