Das ist eine brilliante Idee

Teil 4 Lektion 1

• Gibt es schon Reaktionen auf den Sprachkurse?
• Ja, wir haben viele Hörerbriefe bekommen.
• Und was steht in den Briefen?
• Die kann ich doch nicht alle vorlesen. Das dauert viel zu lange.
• Nicht alle, aber einige - bitte!
• Ja, das interessiert mich auch.
• Na gut. 
• Aber bitte, machen Sie es kurz!
• Hier habe ich einen Brief von Herrn Card aus Amerika - Moment. Mir gefallen die Abenteuer von Andreas - asl Portier im Hotel Europa.
• Mir auch
• s
• Und hier ist ein Brief von Angela aus Kolumbien. Sie schreibt, ' Ich bin so glücklick, weil ich die Grammatik studiert habe. Jetzt verstehe ich den Akkusativ - der war immer ...'
• Grammatik, Grammatik, Akkusativ - das ist ja langweilig! Schreiben die Hörer den nichts über mich?! Wie finden die Hörer mich, das will ich wissen!
• Kein Problem, Ex.  Hier ist ein Brief aus England - da steht etwas über dich! ' The intruduction of Ex is a brilliant idea. '
• Das verstehe ich doch nicht! Was heißt das denn auf deutsch?
• Du bist eine brillante Idee!
• Idee? Wieso bin ich eine Idee? Ich bin ich!
• s
• Das hier ist noch ganz wichtig: Manche Hörer schreiben, daß sie Ex nicht so gut verstehen. 
• Wir können ihr ja eine andere Stimme geben.
• Probieren wir es doch mal! Ex, sprich mal etwas!
• Ben dem Zauberwort sollte ich das Buch verlassen und ...
• Okay! Stop! Und noch einmal bitte!
• Ben dem Zauberwort sollte ich das Buch verlassen und ...
• Kann ihre Stimme nicht ganz normal bleiben?
• Nein - Ex ist ja eine besondere Person, ein weiblicher kobold, da braucht sie auch eine besondere Stimme. 
• Das finde ich auch!
• Aber das ist ein technisches Problem. Das lösen wir später. 

Finds an object pose from 3D-2D point correspondences

C++: bool solvePnP(InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvec, OutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess=false, int flags=ITERATIVE )

Parameters:

objectPoints – Array of object points in the object coordinate space, 3xN/Nx3 1-channel or 1xN/Nx1 3-channel, where N is the number of points. vector<Point3f> can be also passed here. imagePoints – Array of corresponding image points, 2xN/Nx2 1-channel or 1xN/Nx1 2-channel, where N is the number of points. vector<Point2f> can be also passed here. cameraMatrix – Input camera matrix  . distCoeffs – Input vector of distortion coefficients  of 4, 5, or 8 elements. If the vector is NULL/empty, the zero distortion coefficients are assumed. rvec – Output rotation vector (see Rodrigues() ) that, together with tvec , brings points from the model coordinate system to the camera coordinate system. tvec – Output translation vector. useExtrinsicGuess – If true (1), the function uses the provided rvec and tvec values as initial approximations of the rotation and translation vectors, respectively, and further optimizes them. flags – Method for solving a PnP problem: CV_ITERATIVE Iterative method is based on Levenberg-Marquardt optimization. In this case the function finds such a pose that minimizes reprojection error, that is the sum of squared distances between the observed projections imagePoints and the projected (using projectPoints() ) objectPoints . CV_P3P Method is based on the paper of X.S. Gao, X.-R. Hou, J. Tang, H.-F. Chang “Complete Solution Classification for the Perspective-Three-Point Problem”. In this case the function requires exactly four object and image points. CV_EPNP Method has been introduced by F.Moreno-Noguer, V.Lepetit and P.Fua in the paper “EPnP: Efficient Perspective-n-Point Camera Pose Estimation”.

The function estimates the object pose given a set of object points, their corresponding image projections, as well as the camera matrix and the distortion coefficients.