Saturday, November 16, 2013

Das ist eine brilliante Idee

Teil 4 Lektion 1


  • Gibt es schon Reaktionen auf den Sprachkurse?
  • Ja, wir haben viele Hörerbriefe bekommen.
  • Und was steht in den Briefen?
  • Die kann ich doch nicht alle vorlesen. Das dauert viel zu lange.
  • Nicht alle, aber einige - bitte!
  • Ja, das interessiert mich auch.
  • Na gut. 
  • Aber bitte, machen Sie es kurz!
  • Hier habe ich einen Brief von Herrn Card aus Amerika - Moment. Mir gefallen die Abenteuer von Andreas - asl Portier im Hotel Europa.
  • Mir auch
  • s
  • Und hier ist ein Brief von Angela aus Kolumbien. Sie schreibt, ' Ich bin so glücklick, weil ich die Grammatik studiert habe. Jetzt verstehe ich den Akkusativ - der war immer ...'
  • Grammatik, Grammatik, Akkusativ - das ist ja langweilig! Schreiben die Hörer den nichts über mich?! Wie finden die Hörer mich, das will ich wissen!
  • Kein Problem, Ex.  Hier ist ein Brief aus England - da steht etwas über dich! ' The intruduction of Ex is a brilliant idea. '
  • Das verstehe ich doch nicht! Was heißt das denn auf deutsch?
  • Du bist eine brillante Idee!
  • Idee? Wieso bin ich eine Idee? Ich bin ich!
  • s
  • Das hier ist noch ganz wichtig: Manche Hörer schreiben, daß sie Ex nicht so gut verstehen. 
  • Wir können ihr ja eine andere Stimme geben.
  • Probieren wir es doch mal! Ex, sprich mal etwas!
  • Ben dem Zauberwort sollte ich das Buch verlassen und ...
  • Okay! Stop! Und noch einmal bitte!
  • Ben dem Zauberwort sollte ich das Buch verlassen und ...
  • Kann ihre Stimme nicht ganz normal bleiben?
  • Nein - Ex ist ja eine besondere Person, ein weiblicher kobold, da braucht sie auch eine besondere Stimme. 
  • Das finde ich auch!
  • Aber das ist ein technisches Problem. Das lösen wir später. 

Saturday, November 2, 2013

Finds an object pose from 3D-2D point correspondences

C++: bool solvePnP(InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvec, OutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess=false, int flags=ITERATIVE )


Parameters:
  • objectPoints – Array of object points in the object coordinate space, 3xN/Nx3 1-channel or 1xN/Nx1 3-channel, where N is the number of points. vector<Point3f> can be also passed here.
  • imagePoints – Array of corresponding image points, 2xN/Nx2 1-channel or 1xN/Nx1 2-channel, where N is the number of points. vector<Point2f> can be also passed here.
  • cameraMatrix – Input camera matrix A = \vecthreethree{fx}{0}{cx}{0}{fy}{cy}{0}{0}{1} .
  • distCoeffs – Input vector of distortion coefficients (k_1, k_2, p_1, p_2[, k_3[, k_4, k_5, k_6]]) of 4, 5, or 8 elements. If the vector is NULL/empty, the zero distortion coefficients are assumed.
  • rvec – Output rotation vector (see Rodrigues() ) that, together with tvec , brings points from the model coordinate system to the camera coordinate system.
  • tvec – Output translation vector.
  • useExtrinsicGuess – If true (1), the function uses the provided rvec and tvec values as initial approximations of the rotation and translation vectors, respectively, and further optimizes them.
  • flags –
    Method for solving a PnP problem:
    • CV_ITERATIVE Iterative method is based on Levenberg-Marquardt optimization. In this case the function finds such a pose that minimizes reprojection error, that is the sum of squared distances between the observed projections imagePoints and the projected (using projectPoints() ) objectPoints .
    • CV_P3P Method is based on the paper of X.S. Gao, X.-R. Hou, J. Tang, H.-F. Chang “Complete Solution Classification for the Perspective-Three-Point Problem”. In this case the function requires exactly four object and image points.
    • CV_EPNP Method has been introduced by F.Moreno-Noguer, V.Lepetit and P.Fua in the paper “EPnP: Efficient Perspective-n-Point Camera Pose Estimation”.
The function estimates the object pose given a set of object points, their corresponding image projections, as well as the camera matrix and the distortion coefficients.